Function   ----     Fend      

             1个函数用Function语句开始，用 Fend语句结束，是执行程序的*小单位。

         格式：

                  Function  函数名  [(自变量列表)] [As 型]

                  语句

                  Fend                                         注：一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。

Motor  On/Off            

                   打开或关闭当前机械手的全轴电机。

                  Motor On命令将电机电源设定为 On，并解除全轴的制动。Motor Off命令将电机电源设定为 Off，并设定全轴的制动。 

         示例：

                  （1） > Motor On

                           > Motor Off

                  （2） 0 = 电机关闭 ； 1 = 电源打开

Power  High / Low     

                将功率模式设为High或Low，显示当前的模式。

                  低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。

         示例：

                  (1) Power   High  ( Low )

                  (2) Power    0 = 低功率模式 ;1 = 高功率模式

速度设定指令

PTP指令的速度设定

Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比

格式：Speed s，[a，b]

说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。

示例：1. Speed 80

      2. Speed 80，40，30

Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。

格式：Accel a，b，[c，d，e，f]

说明：a/b 加/减速度设定值；[c/d 第三轴上升加/减速度设定值；e/f 第三轴下降加/减速度设定值]

示例：1. Accel 80，80 

      2. Accel 80，80，30，30，60，60

5.2 CP指令的速度设定

SpeedS 功能用于设定CP动作速度值

格式：SpeedS 速度设定值

说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围

示例：SpeedS 800 ´CP动作的速度设置为800mm/s

AccelS功能用于设定CP动作加减速度值

格式：AccelS 加速设定值，[减速设定值]

说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围

示例：AccelS 800 ´加减速度均为800mm/S²


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